История начинается в 1989 году, однако впервые эта модель была представлена на автомобильной выставке в Чикаго в 1987 году. А с 1990 года автомобиль начал поставляться на международный рынок.
23 мая 2003 года наконец-то миру предстала обновлённая Legacy долгожданного четвёртого поколения. Представил машину концерн Fuji Heavy Industries в двух вариантах: седана (обозначение BL) и универсала (BP). Серийный выпуск был начат уже в середине года.
Legacy с английского языка переводится как «наследие». Четвертое поколение автомобилей выпускалось до 2009 года.
Данное поколение автомобиля унаследовало и развило концепцию своего предшественника. Но вместе с тем приобрело более спортивный имидж. Размеры автомобиля несколько увеличились, что означало бы и увеличение веса, однако конструкторы приложили все свои силы к тому, чтобы этого не произошло. Для этого были заново спроектированы практически все детали машины. А за счет смены расположение двигателя, удалось добиться не только уменьшения веса системы 4WD, но и улучшение ходовых характеристик автомобиля.
Также у B4, в отличие от своего предшественника Legacy, была модифицирована и сделана
немного жестче подвеска. Автомобиль обладает высокими аэродинамическими данными, что позволило значительно снизить расход топлива и улучшить управляемость.
Не смотря на то, что четвертое поколение Legacy не является последним, интерес к данному автомобилю у любителей комфортной езды не угасает и по сей день. Чем же вызывает седан столь загадочный интерес к своей персоне? Ответ прост: автомобиль - совершенен! Именно к этому совершенству из года в год и стремились конструктора и разработчики данной модели. И нужно признать - у них получилось. А иначе, как бренд мог бы войти в число самых престижных автомобилей на европейском рынке? В4 – автомобиль мечты! Автомобиль, который по истине вызывает уважение к своей персоне. Автомобиль, в который можно влюбиться с первого взгляда только за один свой внешний вид: в меру плавные и изящные изгибы и очертания кузова, но в тоже время агрессивный и одновременно нежный «взгляд», не говоря уже о его технических характеристиках и возможностях.